鲁肃,字子敬,临淮郡东城人。他生下不久便失去了父亲,和祖母一起生活。家庭富有财产,性格颇爱施舍。其时天下已经大乱,鲁肃不治家事,大量散发家中钱财,标价出卖田地,以救济穷人结交士人为要务,深得当地人们欢心。周瑜任居巢县县长,率领几百人有意去拜访鲁肃,并请求资助粮食。鲁肃家有两仓米,各三千斛,他于是用手指一仓就让周瑜取去,周瑜就更加了解到他与众不同,于是与他结为友好,其情谊有如公孙侨、季札一样。袁术听到鲁肃的名声,就任命他为东城县长。鲁肃见袁术没有制度法纪,不会成就大事,于是携带族中老弱之人和有侠气的青少年一百多人,南往至居巢投奔周瑜。周瑜率兵东渡长江,鲁肃与他同行,将家属留在曲阿。时逢他的祖母亡故,便将灵柩送归东城安葬。
刘子扬与鲁肃十分友好,他写信对鲁肃说:“当今天下豪杰蜂起,凭你的资质才干,尤其适宜于当今社会形势。你还是赶快回去接走老母亲,不可滞留东城。现今郑宝这个人,在巢湖拥有一万多兵众,占据富饶的地区,庐江郡许多人都前往依附他,何况我们这些人。看他的趋势,还会广聚更多的人众,机不可失,你应该速去那儿。”鲁肃听从了他的劝说。安葬祖母完毕返还曲阿,鲁肃就打算北往巢湖。正巧周瑜已把鲁肃的母亲接到吴郡,鲁肃便把打算投奔郑宝的事告诉周瑜。当时孙策已去世,孙权尚在吴郡,周瑜对鲁肃说:“过去马援答复光武帝说过,‘当今时势,不仅君主可以选臣下,臣下也可以选择君主’。如今吴主亲信贤人智士,接纳奇才异能,况且我听说古代哲人的神秘论证,接承天命替代刘氏者,必定起于东南,推算历数观察形势,最终会造建起帝王基业,与天命相符合,也正在东南。现在正是有识有志之士归附英杰的时代。我正领悟到这个道理,你不必把刘子扬的话当作一回事。”鲁肃听从了他的劝说。周瑜因此向孙权推荐鲁肃有辅佐济时之才,认为应当对这种人广为招致,以成就帝王的功业,而不可让他们离去。孙权立即接见了鲁肃,同他谈话后非常欣悦。各位宾客告退后,鲁肃也告辞出来,而孙权却单独把他挽留回来,两人合榻对饮。于是孙权与鲁肃秘密商议:“当今汉室如大厦即倾,四方纷乱不已,我继承父兄创立的基业,企望建成齐桓、晋文那样的功业。既然您惠顾于我,请问有何良策助我成功?”鲁肃回答说:“过去汉高祖耿耿忠心想尊崇义帝而最后无成,这是因为项羽加害义帝。如今曹操,犹如过去项羽,将军您怎么可能成为齐桓公、晋文公呢?以鲁肃私见,汉朝廷已不可复兴,曹操也不可一下子就能除掉。为将军考虑,只有鼎足江东,以观天下变幻形势。天下局势如此,据有一方自然也不会招来嫌猜忌恨。为什么呢?因为北方正是多事之秋。您正好趁这种变局,剿除黄祖,进伐刘表,尽力占有长江以南全部地方,然后称帝建号以便进而夺取天下,这有同汉高祖建立大业啊!”孙权说:“我现在尽一方之力,只是希望辅佐汉室而已,你所说的非我所能及。”张昭责怪鲁肃不够谦虚,对他颇有诋毁,说鲁肃年少粗疏,不可重用。孙权不以张昭的话为然,反而更加看重鲁肃,赐给鲁肃母亲衣服、帷帐及日用杂物,使鲁肃家庭变得与原先一样富有。
刘表死后,鲁肃劝说孙权:“荆楚之地与我们吴国邻接,顺水而往可达北方,外连江、汉,内隔山陵,有如金城坚固,沃野万里,士民富足,如果占有这块地盘,就是打下了建立帝王之业的基础。如今刘表刚刚去世,两个儿子素来不和,军中的将领也由此分为两派。加之刘备是天下枭雄,与曹操存在矛盾,寄身在刘表那里,刘表嫉妒他的才能而不敢重用。如果刘备与刘表的儿子们协力同心,上下合力,我们则应该安抚他们,与他们结盟友好;如果他们之间离心离德,我们就应另作打算,以成就自己的大事。我请求奉命前往荆州向刘表的儿子们吊唁,并慰劳他们军队中的将领,以及劝说刘备安抚刘表的部下,同心一意,共同对付曹操,刘备一定乐于从命。如果这件事处理得好,则天下就可以平定了。现在如不速去荆州,恐怕让曹操赶做在前面了。”孙权当即派遣鲁肃前往。鲁肃行至夏口,听说曹操已前往荆州进军,日夜兼程。待鲁肃赶到南郡,而刘表的儿子刘琮已经投降了曹操,刘备惊惶奔走,准备南渡长江。鲁肃直接去迎见刘备,到当阳长阪坡,与刘备会见,向刘备详细转述了孙权的意图,并陈述了江东的强盛巩固,劝说刘备与孙权合作抗曹。刘备十分高兴。这时诸葛亮正跟随着刘备,鲁肃对诸葛亮说“我是你哥哥的朋友”,两人当即结下交情。刘备于是到夏口,派诸葛亮出使东吴拜见孙权,鲁肃也返回复命。
当时孙权正得到曹操要东进的信息,就与全体将领们商议。大家都劝孙权迎接曹操,只有鲁肃一言不发。孙权起身去更衣,鲁肃追到屋檐下,孙权知道他的意思,握着他的手说:“你想说什么?”鲁肃回答说:“刚才观察众人议论,都是想让您失误,不足以与他们共谋大事。当今我鲁肃可以迎接曹操,对于将军来说却不能。为什么这么讲?如今我迎降曹操,曹操理当送我回到故乡,品评我的声名地位,总还能做个小官,乘牛车,有随从,交游士大夫,慢慢升迁上去,也少不了做个州郡长官。而将军您迎降曹操,将把您作如何安置呢?希望您早定大计,再莫听取众人的议论。”孙权叹息说:“这些人的主张,深深让我失望,现在你阐明长远大计,正与我的想法一致,这是上天将你赐给我啊!”当时周瑜接受使命前往鄱阳,鲁肃劝孙权赶快追召周瑜返还。于是孙权任命周瑜为行事,任命鲁肃为赞军校尉,协助策划作战方案。曹操败逃赤壁后,鲁肃先返归吴郡,孙权大张声势请诸将迎接鲁肃。鲁肃将入殿门拜见孙权,孙权起身行礼,因而问鲁肃:“子敬,我扶鞍下马迎接你,足以表彰你的功劳吧?”鲁肃碎步跑上前说:“非也。”大家听到这种回答,无不惊愕。就坐后,鲁肃缓缓举起马鞭说:“我希望您的威德遍及四海、总括九州,完成帝王大业,再用软轮小轿车召见我,这才算显扬我。”孙权拍手欢笑。后来刘备前来京口拜见孙权,请求都督荆州,只有鲁肃劝孙权将荆州借给刘备,以便共同抗击曹操。曹操听到孙权将土地资救刘备,当时他正在写信,震惊得把笔都掉在地上。周瑜病危,上奏疏说:“当今天下,正值混乱多事,这正是我日夜忧心的事,愿陛下预先考虑尚未发生的事,然后才想到安逸享受。现在既然与曹操作对,刘备近在公安,边境附近的百姓尚未归附,应当用良将前往驻守镇抚。鲁肃的智谋才略足以胜任,请求起用他来接替我。我死之日,也就没有牵挂的事了。”孙权当即任命鲁肃为奋武校尉,代替周瑜统领军队。周瑜部下四千多人、四个县的奉邑,全归属于鲁肃。孙权又任命程普兼任南郡太守。鲁肃起初驻守江陵,后又顺江移驻陆口,威望与恩德大为传扬,兵众增到一万多人,于是孙权任命他为汉昌太守、偏将军。
建安十九年(214),鲁肃随孙权攻破皖城,转升为横江将军。先前,益州牧刘璋纲常废弛法纪无度,周瑜、甘宁都劝说孙权攻取蜀地。孙权以此事询问刘备,刘备内心在替自己规划,表面上仍假意回答说:“我刘备与刘璋托名为皇族后裔,希望借助先人英灵,以匡救汉室。如今刘璋得罪了大家,我独自心内惊惧不安,不敢听说攻取蜀地的话语,希望您对他实行宽恕。如果这个请求没有得到答复,我当披散头发归隐山林。”后来刘备西进图谋刘璋归伏,留关羽镇守荆州,孙权说:“狡猾的东西竟敢耍弄诈术。”及至关羽与鲁肃双方辖区接邻,常心生猜疑,疆场纷错交叉,鲁肃常以友好姿态进行安抚。刘备平定益州后,孙权要求他归还长沙、零陵、桂阳三郡,刘备不答复这一要求。孙权就派吕蒙率领众军进攻夺取。刘备闻讯,亲自带兵回到公安,派遣关羽争夺三郡。鲁肃驻兵益阳,与关羽相对抗。鲁肃邀请关羽相见,各自所率兵马都停留在百步之外,只请关羽及众将军单刀赴会。鲁肃因而责问数说关羽说:“我们国家真心诚意将土地借给你们,是因为你们兵败远方而来,无有立足之地。现在已经得到益州,既然没有奉还荆州意思,那么就只求你们归还三郡,而你们还不从命。”话未说完,在座的有一人插话说:“说到土地,只有仁德之人才能占有,哪来一家永远占住不放的道理。”鲁肃大声地斥责那人,言语脸色十分严厉。关羽拿刀站起身来说:“这些自然是国家大事,他知道什么!”同时使眼色让那人离开。刘备于是以湘水划界,平分荆州之地,两国就此罢兵。
建安二十二年(217),鲁肃四十六岁去世。孙权为他举行丧事,又亲自参加他的葬礼。诸葛亮也为鲁肃举行悼念仪式。孙权称帝号时,登临祭坛,回头对各位大臣说:“过去鲁肃常对我说到这件事,可说他真是明白天下大势啊!”鲁肃的遗腹子鲁淑长成人后,濡须督张承说他最终能身居高位。永安年间,鲁淑任昭武将军,被封为都亭侯、武昌督。建衡年间,被授予假节,升任为夏口督。他所在辖区纪律严明,办事能干有策略。凤凰三年(274)去世。他的儿子鲁睦承袭了他的爵位,接掌他的兵马。